是月，羯猾、猰虏寇齐之代郡、上谷，为其边军所破。滕和追斩高句丽众数万，遂西进以讨猰虏。陈谦与冯尧战于六，互有胜负，谦卒不能有尺寸推锋。
九月，柴宁既率众至阳城，遂与太子、邓沈所将南阳士卒合众，擂鼓鸣铮，乘锐以偪龙英，推垒进旅，径抵驻骑原，去英营寨不足十五里，列阵以薄之，且使士卒肆声骂英，宣其罪状。英闻，遂愤然，乃尽率其众，迎犯王师军阵。
龙英既率众来犯，使其近卫骁将夏侯奇率所部胡骑（注：夷狄虽叛英，而英前后降伏夷狄多矣，故帐下犹隶胡骑），挥幡辔马，奔进电趣，径扑王师左翼；又使其部将光逊，将其燕云突骑，扬鞭张旆，风驰雷击，直向王师右翼；龙英遂躬率其赵魏戟士，并齐鲁甲兵，擂鼓冲锋，呼啸而进；又使其部将章敬总河南射手，列强弓，架硬弩，万箭齐发，以助陷阵。
柴宁见龙英悉众来犯，遂令王师大将彭目总率泾渭骁勇，大将薛镇统将巴蜀锐卒，各于左翼、右翼，列坚阵，持大盾，布钩镰，缀长戟，严备以对抗；又请太子（注：宁虽主帅，犹臣也；太子虽部将，犹君也。故而在此称“请”，不称“令”）、令邓沈，各率南阳劲弩数千张，于前军左右斜布，成夹偪之势，俟齐众冲锋既近，则犄角飞矢，彼此乱羽，以击其锐；亲领王师前军，整阵列甲，以对龙英；又令王师大将李芸勒其所将河西铁骑数万，游走于诸军之后，俟齐众冲锋既深，则起蹬鼓噪，尽锐击之。
齐众既进，两军弓弩于是齐发，一时之间，箭羽乱飞，矢石相对，弥天而蔽日，叠雾而积云，梁、齐士卒，弹指刹那，毙命者千计，仆僵者盈野，血肉飞溅，嘶喊震天。而齐众竟近王师阵前，乃与王师士卒交戈，遂搏斗酣战：龙英率其士卒，先登径奋，突入王师阵中，柴宁遂总其部抗之，英所部并是赵、魏、齐、鲁之精锐，持长槊，挥大刀，所到冲突，宁前部不能抗，宁遂使王师大将班尚率其武关士卒径前以对。初，班尚受太祖命，久填武关，在任之时，拣选壮勇，训励士卒，于是所部将兵，无不骁猛刚健，至是，遂得迎锋对龙英所将，与之激战，英之锐卒竟不能克进。夏侯奇、光逊既各将其精骑奋进，遂与彭目、薛镇所部相战，彭、薛各亲执戈矛，躬登战阵，劝率士卒，当锋逆之，乃迎面劈摧，距滞齐之两骑。柴宁见梁、齐士卒混战，其势焦灼难解，遂间其际会，令李芸率其河西龙骑，呼喊麾幡，冲锋而进。初，太祖既平西三郡，虑其民风彪悍，战马所出，以李芸为王师骁勇骑将，遂受河西道督统，且使于敦煌、张掖、酒泉、武威、陇西五郡，择选良马，拣拔骁果，日夜操练，冬夏演武，又配以利兵，被以新铠，遂为天下精骑，芸之西破吐谷浑，颇赖其力。洎乎驱逐吐谷浑王，降其部，至于西海，扩地河、湟之间，又得其精良马匹数万，遂以之尽补戎旅，太祖以所在华戎每称西海之良马为“龙种”，遂名李芸所部铠马为龙骑。至是，李芸将之，遂迂回于王师阵左，横冲齐众，所到摧枯拉朽，枭首殝敌，齐骑当之者，莫不披靡。
龙英见突中军不能，又见李芸率铠马扑夏侯奇所部，遂率其众转斗趣薛镇，乃与光逊所部突骑萃击薛镇，镇率其所将，悉众击之，阵斩英部骁将索通，然竟不利，部阵稍移，英遂率其部精兵，乘胜推锋，斩毙王师士卒颇众，阵害王师大将何虎。宁见之，遂使太子与邓沈率其南阳士卒，往救薛镇。初，太子既久守南阳，其部数经干戈，颇闲阵战，于是风驰步进，横截龙英、光逊所部，遂扰其阵，大殄其中军，于是馘歼齐众无算。李芸既率其精骑突击夏侯奇，遂与彭目表里齐奋，腹背共击，大破齐骑。而龙英率众斗战既深，其留后继援步卒无所帅令，遂不知所赴，于是李芸、彭目乘之，大破夏侯奇，尽戮齐右翼士卒，阵斩夏侯奇，遂一鼓作气，推锋径扑龙英所部之后，而英之后军章敬疾率其步卒奔赴，于是彭目率众与敬战，又大破之，更冲蹂龙英部尾。
龙英所部既与太子、薛镇战，搏斗激酣，而英手持长槊，身跨肥马，陷阵冲锋，擎旗斩将，于是齐众踊跃，大破太子、薛镇部，径突柴宁中军。俄而李芸率其铠马至，风驰奋进，迎面逆英，遂乘锋击之，蹂躏其部，彭目亦率其锐旅来赴，于是梁、齐之众二十万，并会于王师右翼。英将光逊见目来，遂挥幡赴之，与战，章敬又收其后部，蹑击彭目，于是目部不利，齐众阵斩王师大将和盈。而李芸所部铠马既为天下精兵，又以骑对步，遂大摧龙英锋锐，柴宁又亲跨战马，勖励王师，麾其中军齐奋而前，遂与李芸并力，大破英众，齐兵遂奔溃，光逊见之，疾率众来救，王师又破之，薛镇又率其锐旅进捣逊部，遂阵斩光逊于阵中，于是齐部崩解，宁遂总勒王师，四面同进，乃大破龙英，又阵斩英将章敬，英将利尚率近骑数百，卫龙英突围而出，遂东窜。
是役梁、齐之众凡三十余万，并关西、山东之精骑锐旅，激战于驻骑原，自将旦及于既暮，时移七辰而有余，焦灼酣战，胜负数移。先是，率土将帅，所将每庸兵常卒，乃有迫役乌合之众，故斗志不坚，士气易尽，于是往往一部不利，全旅瓦解；十丧二三，举军鸟散。至此战，龙英、柴宁所将，多为宿将老卒，锐军强旅，纪律严明，士兵奋踊，故虽杀伤折损，尟闻崩溃；阵有倾移，少见奔逃，故彼此所亡甚多也。王师所部十六万，亡死五万有余；齐兵凡十八万，奔戮七万有余，其禽虏降伏者无算，马践成泥而不能辨其尸骨者甚众，彼此又折大将数员，于是甲仗叠山，僵尸砌垒，断臂残肢，相积而成丘；骸骨血肉，层铺于原野，腥气闻于遐迩，鸦鹫累月不散，其惨烈至是也。
是月，冯尧破陈谦，解六之危逼。姚衡与刘恪战，不能胜负。