陆知行在白板上画了两只手。

画到第二只时，旁边有人笑他画的像两把叉子。他没改，把叉子之间的细杆补完，又在下方画了一块支撑，转身看江临。

“前后都能放稳，中间一定能换过去吗？”

四月二十六日下午，原定的研究交流已经过了结束时间。有人要赶下一场会，拿着本子先走，剩下的人挪到同一块白板前。陆知行问的是制造动作，却一直没碰江临准备好的工艺图。他想追到工艺图下面，看看那些被写成一步的动作，究竟靠什么连起来。

江临拿过另一支笔。

他在细杆上补了一处挡边，让两种静止状态分别保持不动。从第一种状态到第二种，支撑必须换位，而能让工具通过的空隙，恰好会被下一处抓持占住。

“这样画，两个端点都有。”他说，“可这条边不能直接连。”

一位做控制研究的同行让他把对象转过来。江临沿着对方指的方向画了转动，才走到一半，杆件便碰到挡边。

对方看了一会儿，点头：“那就不是少一条动作，是你把中间这块空间省掉了。”

讨论从这里往下走。

此前的制造方法能把有限的工艺状态、依赖和支撑关系变成可执行过程，连续的机械网络又给出了具体结构在某些范围内的响应。现在桌上的问题，是怎样让两者在一个明确的对象类里相接：图上的一次交接，必须对应到可以连续走过的一片物理状态。

江临先把刚才那条错误的连接擦掉。

他没有马上写一个更大的结论，而是列出今天允许讨论的条件。对象、载荷范围、接触方式和运动范围都先固定下来；碰撞边界与支撑余量在已有模型里给出；他们要构造的是这一范围内可以检查的路径，而不是承诺每一种机器都能自己完成每一种工作。

条件写满半块板以后，陆知行把最上面一行重新圈出来。

“这里用一个点作代表，还是不够。两个点看着一样，附近能走的方向可能不同。”

“那就留一块。”江临说。

他画出两片相互重叠的区域。在每一片里面，当前的支撑方式和局部控制都有可检查的余量；真正允许从一片走到另一片的地方，是两种条件都成立的重叠部分。工具退出所需的空隙也必须写进去，不能等执行到那一步才发现支撑永远拿不走。

控制研究者沿着图看了一遍，提出新的疑问：重叠部分存在，局部运动是否真的能到那里？

江临把原来的一条粗线改成有方向的路径。

“还得给出从入口到交接区的构造。只有集合相交，不能算走通。”

桌边的人重新坐下，有人把已经合上的电脑又打开。那天最后半小时没有散成愿景讨论，大家挑了一个足够小、却包含真正交接困难的对象，把每一种允许的支撑和退出过程展开。

到傍晚，白板上得到了一条能检查的连续过程，也得到一个原来工艺图会错误接受的反例。

江临把两者一起拍下来。

周一，实验室桌上出现了对应的实物。

年后买来的私人设备帮他做出小结构，学校研究所需的其他部件则沿原有渠道准备。两种支撑可以替换，细杆带着偏置载荷，旁边留了一块可调整的挡边。它不像完整的机器人，却能让那天的问题直接发生在眼前。

陆知行到时，江临正把一枚小紧固件放回盒里。

“别先动挡边。”江临说，“照旧图走一次。”

陆知行按图让第一处支撑接住对象，再让另一处靠近。他很快停下。若先撤开原来的支撑，对象没有足够承接；若先完成新的抓持，退出的通道又被挡住。他把手收回，笑着看了一眼白板照片。

“反例挺牢。”

“现在换这条。”

新的构造多了一次中间支撑，位置却不是凭感觉随便挑的。江临把连续状态区域对应到实物允许的范围，先让对象在当前支撑下转到交接区，另一处接住，再给原工具留出退出空间。中间保持不变的部分始终有真实承重，连续运动没有越过模型中排除的边界。

最后，细杆落到新的位置。

陆知行没有鼓掌，先把挡边向内移了一小段。

“还能算吗？”

江临看了实际尺寸，调出对应范围。原来的一块重叠区域缩小，仍够走，但再挪一点就不行。他让装置在当前配置下走过一次，又在下一种配置下停止生成那条连接。

工具停在起始位置。

这一次的停止，使桌边的人反而靠近了些。控制研究者下午赶来，看完实物和记录，提出用自己正在研究的一组柔顺对象比较。他不想只复现江临的杆件，想知道哪部分条件能换到自己的系统里。

他们花了一下午整理这个问题。