唐久视元年（公元700年），龙泉街道属王店镇，是县治镇之始。

明洪武六年（1373年），撤灵泉县，属龙泉镇巡检司署。

清时，在龙泉镇设驿站，故龙泉镇又名龙泉驿。

民国三十年（1941年）9月，设龙泉镇公所（乡级）。

1950年，设简阳县龙泉镇。

1959年10月，简阳县龙泉驿区划归龙泉驿区，龙泉镇成为区治镇。

改革开放后，龙泉街道迎来了快速发展。20世纪80年代初期，龙泉驿区加强场镇建设，对原来的城市和小集镇进行改造和建设。很多农民和城镇待业人员加入创业大军，从事工商业和生产性服务业。这期间完成了部分道路的铺设、排水道建设，解决了一些乡镇的饮用水问题，还建立了环卫机构等，改善了居住条件，也进行了村庄规划布局。

20世纪90年代前后，进一步实施旧城改造，对危旧房屋拆迁，加宽和硬化狭窄街道，修建商场、广场等，先后建成多条街道。同时治理改造驿马河，改扩建驿马桥，新建滨河桥等。通过这些举措，城市面貌得到改善，现代化城市雏形基本形成。

1996年10月，区政府继续推进龙泉镇旧城改造，并出台相关政策。吸引社会投入，进行大规模的改造，建成了多个重点项目，如皇城堰商城、兴隆步行街等，新增了绿地面积，城市人口也有所增加。

进入21世纪，特别是2012年以后，龙泉驿区开展了一系列的城乡环境综合治理工作。包括实施老旧院落改造、“四改六治理”十大行动等，完善基础设施建设，改善城乡人居环境。

2017年，推进社区发展治理“五大行动”，进行棚户区、老旧院落和城中村改造，整治背街小巷，建设“小游园、微绿地”，打造特色街区等，提升了社区治理水平。