这时幕府第二军在距离京畿右道汉城府王京，数里之外时就遭遇到了明军袭击的消息，令王京驻守的倭军迅速行动了起来。

四万倭军当即出城准备迎战，但向北搜索了四、五里，却发现明辽东总镇右副总兵：查大受，率领的第一阶队明军已然退回了坡州，所以他们只得无功而返。

但也让倭军加强了对王京以北的警戒和巡视，并在弘济院设立前哨阵地，以反制明军仍然不时出没的哨骑骚扰。

不过关于明辽东总镇右副总兵，突然退回坡州的行动，似乎是个谜团？或者正在酝酿着大的计划。

正月27日四更天丑时二刻，由幕府第六军立花家两位家老幕府但马守：十时连久、幕府备中守：内田忠统，率领的铁炮队数十人组成的物见队，在王京以北约6里的砺石岘附近，发现了明军大队的踪迹，并火急回报本队。

于是枕戈待旦的倭军迅速行动起来，以幕府第六军左近将监：立花宗茂，率军先行，各部跟随其后，相继向砺石岘进发。

当先赶到的幕府左近将监迅速占领砺石岘，由于当时大雾弥漫影响了视野，所以他并未急于进攻，而是一面下令士卒们吃早饭，一面开始排兵布阵。

前阵有；幕府和泉守：小野镇幸、幕府丹波守：米多比，七百人镇守，中阵有；幕府但马守：十时连久、幕府备中守：内田忠统，五百人镇守，后阵则由幕府左近将监：立花宗茂，与其弟幕府主膳正：高桥统增立花直次率二千人。

此时幕府但马守提出，幕府和泉守以及幕府丹波守皆为家中重臣，未防有失不可为先锋，并慨然自任，得到幕府左近将监的许可，争得先锋之位。

于辰时开始超越先阵进军。

很快中阵的幕府但马守，就在碧蹄馆与数百人的明军骑兵先头部队发生了接触，第一批投入战斗的是明辽东总镇右副总兵：查大受，率领的辽东铁骑兵力五百人，以及李氏朝鲜京畿右道防御使：高彦伯，率领的150人与幕府倭寇展开拉锯战。

随即前阵的幕府和泉守以及后阵的幕府左近将监相继赶到，倭军兵力大增让明军有些吃不消，只能采取近攻打法，既；进入射程范围内者，均以火器击杀，在近者以兵器击杀，之后再驱赶。

这个方法让几批倭军吃亏，毕竟明军这边多数都是辽东骑兵，远近打法都很擅长，而倭军方面骑兵很少，多为步兵作战吃了很大的亏。

但这依旧让明军不敢轻易追击，只能苦苦坚持着等待救援。

也是示敌以弱的战术，其倭军主力想趁着大雾绕到明军侧翼进攻，故此倭军采取了车轮战术，消耗明军战斗力，迫使明军物资减少，不得不向后撤离，就这样苦苦坚持了一天便只能且战且退，倭军开始追击明军。

同时第二批到达战场的明将有明自在州游击将军：高升、明深阳中卫镇抚使：胡鸾、明定辽右卫镇抚使：张应种、明东宁卫右参将：李宁、明辽东总镇左副总兵：祖承训、明海州卫游击将军：孙守廉、明辽阳卫游击将军：葛逢夏，明复州卫游击将军：李芳春，等率领辽东马步军都司府亲兵11名、海州卫马军700名、沈阳中卫马军702名、宽奠堡马军50名，总计311人当属精锐前锋投入到战斗当中。

然而此时明军骑兵已经赶到，而幕府左近将监本部仅有二百余骑兵，其余都是步兵，不敢正面交锋明军，更不敢轻易偷袭，只好向后退至山谷，在隘口集中火绳枪对抗明军骑兵的冲击。

在到距离望客岘数町几百米距离的时候，忽然就遭遇到了明军增援部队的反击，幕府但马守本部百余人战死，让幕府第六军立花家军队陷入到苦战。

另一边从坡州赶往碧蹄馆的明东征提督：李如松，在途中遇到了狼狈撤下来的李氏朝鲜京畿右道防御使：高彦伯，连忙上前询问情况，才得知两队明军以被大批倭军围攻！

然而明东征提督依旧不怕，继续下令全军极速前进赶往碧蹄馆救援。

巳时明东征提督：李如松，与二弟明东征右副总兵：李如柏、五弟明密云后卫指挥佥事兼御倭副总兵：李如梅、六弟明神武中卫右参将：李如梓、七弟明沈阳右卫游击将军：李如梧、弟明蓟州卫千户：李如桂、九弟明德州左卫总旗：李如楠、明东征左参将：张世爵、明金州卫指挥使：楼大友，等将领一起赶到了战场。

主帅明东征提督见第一批先锋队与第二批前锋，都面对增多的倭军正在犹疑不决时，当即喝令全军一齐向前，对倭军发动了反攻。

但此时同样在巳时初，幕府筑前守：小早川隆景、幕府主帅第军左近卫权中将：宇喜多秀家，率领的四万倭军主力也赶到了望客岘战场上。

幕府筑前守发现反攻的明军中，竞有不同于别支队伍的主帅旗三军司令旗以及悬挂着的大明中军都督府左都督将帅旗，便带领倭军扑向这边。