一个小时...

两个小时...

四个小时...

江铭看书的速度越来越快，终于在四个半小时的时候看完了全部的资料。

此时他已经对汽车巡航了如指掌，对于自适应巡航系统该如何设计也有了一定的想法。

他转过头去，拍了拍林欣然的肩膀。

“走，咱去讨论一下。”

“师弟有想法啦？”，林欣然干脆地放下书，悄悄跟着江铭到角落里坐下。

“自适应巡航和之前定速巡航的区别在于三点。”

江铭一边讲，一边掏出拿出草稿纸在上面写写画画。

“其一是引入了其他车辆，需要控制系统不单单只控制车速，还要保持前车车距。”

林欣然点点头，这点她刚刚也从资料中看到了。

“其二是需要能适配不同的环境与地形。”

“其三是要能很好地权衡速度、稳定性、舒适度与安全性等多个目标，这是一个多目标优化的问题。”

“多目标优化？”，林欣然不解，这一点在资料里可没讲到。

江铭在纸上画了两辆汽车，一点点给林欣然讲解道：“比如说，现在有一辆前车，这辆车的速度是在80到100迈之间不断波动的。”

“那么假如说是侧重稳定性与舒适度，那么最好的策略就是以90迈的速度行驶。”

林欣然点点头，虽然没怎么开过车，但这很好理解。

“但是如果这样的话，就难以保证安全性，因为万一前车速度慢的时间稍微长一点就撞上了。”

“如果只考虑安全性，那么最好就是离前车远远的，并且不断检测前车速度，以保持和前车相同的速度。”

“但是这样的话，车速变来变去，舒适度不好，而且离前车太远又很容易被其他车加塞，所以速度也会变慢？”，林欣然理解的很快，已经会抢答了。

“我明白了，所以这个策略需要平衡好不同的矛盾的目标。”，林欣然恍然，但旋即又变得愁眉苦脸起来。

“这也太难了，怎么可能设置一个策略能兼顾这么多目标啊，而且还有不同的环境和地形呢！在不同环境中，产生的效果也是不同的吧。”

“就，就比如，如果是下雨天，那么车会更难控制一些，稳定性更差；如果汽车在爬坡的话，同样的发动机功率车速也会慢很多很多。”

“啊啊啊，这怎么做啊，完全无从下手。”，她想了半天，最终痛苦地抓了抓头发，用求助的目光看向江铭。

“没事，慢慢来，我们先确定优化的目标。”，江铭平静道。

他动笔列下了几条目标：“首先是舒适度，车速的波动越大，则体验越不好。”

“对对，那我们可以用一段时间内车速的方差来表示舒适度，方差越小越舒适。”，林欣然沉思片刻后说道。

“接下来是安全性，我们需要用一个与距离相关的非线性函数表示，距离远的时候很安全，但是距离越近，危险系数剧烈提升。”，江铭继续道。

“可以用反比例函数，1/x应该可以满足危险系数的定义。”，林欣然在江铭的鼓励下已经重新恢复了一个女学霸的样子。

“这个确实很好，假如说距离1米的时候危险系数是1，距离20厘米的时候危险系数已经提升到5了。”，江铭也赞同林欣然的设计。

“最后是速度，这个很容易，就用平均速度就好了。”

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