在制定好了武器装备等火控系统设计的同时，关于四足无人机械火力平台的基础设计工作叶白也在快速的进行着。

现阶段无论国内外军用或者各大企业研发的民用机器人都是通过发动机的操纵杆来控制每条腿的行为，原因则是这项技术发展非常成熟。

但是这种操纵方式在叶白看来却与汽车的机械原理毫无差别，先不说其与智能二字没有任何的关系，甚至即使从汽车的轮子发展到仿生机械时代都没有任何技术性的进步！

所以当初在黄老进行机器人技术讲解的时候，叶白便有一个非常大胆的开创性想法。

那便是直接为四足无人机械使用四台小型发动机，再把四台发动机的控制权集中在四足无人机械的中央“大脑”。

如此一来，四足无人机械便可以避免像是其他传统机器人或者像是汽车一样四轮僵硬式同步运动，而是让每一条机械肢体都可以做出中央“大脑”命令下的不同动作。

这样四足无人机械除了普通的行走之外，还可以做出快速机动的闪避、隐蔽式的趴卧等一系列的战术动作。

包括在遇到诸如沼泽、山地、泥坑等一类的复杂地形时，四足无人机械也可以根据自己的自身姿态调整不同肢体的动作和力量，以此保持快速的机动和平衡。

这样在四足无人机械火力平台中央“大脑”的控制下，他们便真的如同仿生动物一般，具有非常平稳、顺滑的机动和行动能力。

甚至包括在巷战时攀爬楼梯，其凭借着自身出色的四肢调节能力，也可以做到如履平地一般的顺滑。

像是传统机器狗明明拥有着四个大长腿，但是行走起来却机械和僵硬化十分明显，甚至就连每条腿都仅仅只能小动作挪动的情况，在四足无人机械火力平台是绝对不可能出现的。

单单是从这一点，四足无人机械便领先了其他机器人一代，在机械运动真正做到了智能和仿生。

另外四足无人机械每条腿部连接处单独发动机的设计，也让它具备了更加强大的载重能力和机动力。

而在仿生机器人设计和研发，相比于这些实体机械问题其实更难的还是四足模仿蜘蛛的行动方式的算法和程序问题。

还有如何让每条腿知道踩到的是石头和沟，并且让机械腿将这个感知和反馈传达给中央“大脑”，并且中央大脑再给相应腿部分配阀下达合适的指令，让其依然保持整个机身的平衡和协调。

所以单单在设计理论能达到平衡还不够，必须还要有相应的算法程序匹配。

这样才能让整个四足无人机械做到真正的平衡，而不是连越野或者穿越障碍物时都能够摔倒！

当然，最最难的还是让机械腿感知到地面的虚实，比如让它明确的可以知道自己踩到的是石头还是粑粑，可以“分辨”自己接触到的是什么东西，这种对人来说再普通不过的问题，对于四足无人机械来说却是非常难的“智慧”学习。

为了让四足无人机械具备感知的能力，叶白在机械腿进行了传感器和伺服器相连接的设计。

这样只能说让四足无人机械有了传达感知的能力。

但是如何让其“智慧”的分辨腿部接触到的地面是什么东西，这就需要四足无人机械的“大脑”，也就是计算机不断的学习了。

不过幸好对于这一点叶白早就有过研发的经验，当初在下一代新型自杀式无人机研发的过程中，叶白便使用过编程仿生模拟环境，然后让自杀式无人机蜂群编队在超级计算机数十万百万次离线模拟训练的经验。

所以这次在四足无人机械火力平台研发，叶白依然准备使用相同的办法。

只不过这一次由于四足无人机械需要的“智慧”性更高，所以叶白便编写的模拟仿真系统则需要更复杂一些罢了。

接下来的日子里，叶白开始日复一日重复的进入到自己的研发工作里面。

由于黄老该讲的知识和技术已经讲完，原则黄老同意学生们可以自由在实验室搞研发，即使去教室他也是让他的博士学生来代课，所以叶白便开始自由的搞研发工作。

十一月底的最后一天，随着天气逐渐的变凉变冷，叶白终于将武器火控系统和机械腿部的研发工作相继全部搞定。

而与此同时，高源等舍友也全部从教室听博士师兄讲课回来。

事实除了叶白之外，兵器工程专业的其他同学现在还依然在坚持着全部去教室中课。

因为当初黄老的讲课节奏太过于迅速再加技术和知识含量过于高深，他们都是未听懂分毫的。